冗余机械臂的加权广义逆避障算法研究

摘要：

针对冗余机械臂末端轨迹跟踪与避障运动冲突的情况,提出一种基于加权广义逆的避障方法.该方法对机械臂与障碍物之间危险程度评估的评价函数-危险场进行改进,将危险程度评估得到的危险场的值,反馈给修改后的冗余机械臂闭环逆运动学算法,以实现避障,同时对雅可比矩阵和梯度项加权处理来避关节极限.为保证避障效率,对闭环控制参数进行优化设计.根据危险场的值与预先设定的阈值之间的大小关系,机械臂在避障过程中具有任务中断和恢复能力.最后利用Robotics Toolbox for MATLAB工具箱进行数值仿真,验证提出方法的有效性.

关键词：冗余机械臂、危险场、加权最小范数解、避障、避关节极限

所属期刊栏目：37

分类号：O311.2(理论力学（一般力学）)

资助基金：国家自然科学基金项目61300095

在线出版日期：2018-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1313-1318