3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统研究

摘要：

平面并联机构以其优异的性能在工程领域得到广泛应用,为有效提高机构运动精度,提出了基于模糊PID控制算法的3-RRR平面并联机构实时控制方法.在分析模糊PID控制原理的基础上,建立3-RRR平面并联机构模糊PID控制系统模型,搭建机构控制实验装置,实验研究了机构运动精度的实时控制.结果表明,对3-RRR平面并联机构施加模糊PID控制后,机构角位移误差最大值为2.1°,降幅达53％以上;建立的模糊PID控制系统能够用于机构运动精度实时控制,有效降低机构角位移误差,算法简单,实时性较好.

关键词：机构、3-RRR平面并联机构、模糊控制、实时控制、运动精度

所属期刊栏目：37

分类号：TH112

资助基金：陕西省教育厅科学研究项目16JK1339;西安工程大学博士基金项目BS15021

在线出版日期：2018-07-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：854-858