足式机器人单腿缺失故障的容错行走研究

摘要：

在足式机器人作业时,由于环境因素而导致腿部缺失的现象时常发生.单腿缺失的机器人按照原有的控制方式将无法继续行走甚至站立.为了提高机器人应对实际复杂环境的可持续工作能力,在无附加装置的条件下,提出一种调整后腿侧摆关节,增加稳定相的控制方法.通过对受损后的机器人进行静力学分析计算,得到机器人腿部侧摆关节旋转角度的最优解为21 °.按一定梯度选取相邻系列角度值进行仿真试验对比,发现侧摆关节角度为21 °时机器人的翻滚角始终在-2°～2°之间变化,并且增加稳定相后机器人的翻滚角变化幅值在16个步态周期后衰减了10.8％,从而验证了所提控制方法的有效性与正确性.

关键词：足式机器人、腿部缺失、稳定相、姿态角

所属期刊栏目：37

分类号：TP237(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51405239;南京农业大学青年科技创新基金项目KJ2013042;中央高校基本科研业务费专项资金项目KY2201761

在线出版日期：2018-06-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：525-531