单目视觉-激光测距定位系统的标定与姿态校正

摘要：

为了简化机器人单目视觉-激光测距定位系统的标定过程,提出一种机器人定位系统快速标定方法.通过一次标定实验即可同时完成相机参数、相机畸变参数以及手眼关系的标定,并利用手眼关系对激光测距传感器进行标定.同时,为了提高系统的标定和定位精度,提出一种基于激光测距传感器的机器人定位系统姿态校正方法,通过建立姿态校正模型求解姿态修正角,并在此基础上对深度方向的测量误差进行补偿.实验结果表明,提出的标定方法和姿态校正方法具有简单、准确和可靠的特点,满足机器人脱模系统的定位精度要求.

关键词：单目视觉、定位系统、标定、姿态校正

所属期刊栏目：36

分类号：TP249(自动化技术及设备)

资助基金：国家863计划项目2014AA041603;国家自然科学基金项目51575092;国家科技重大专项-04专项2013ZX04001041

在线出版日期：2018-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：1926-1934