3-(R)RR平面并联机构的拓扑结构优化及其运动学性能改善

摘要：

典型3-(R)RR平面并联机构是一种具有两平移一转动输出的平面定位、传送装置,其应用较广.首先计算出该机构的耦合度k=1;其次,基于结构降耦原理,设计出一种零耦合度(k=0)的平面定位传送降耦机构,从而极易求得其位置正解解析式,且使得动平台的输入-输出具有运动解耦性;进一步,对该降耦机构的工作空间、奇异位形进行了分析.比较表明:降耦机构比原始机构的综合性能更为优越,结构降耦是机构拓扑结构优化的一种有效方法.

关键词：平面并联机构、位置正解、结构降耦、性能分析

所属期刊栏目：36

分类号：TH11

资助基金：国家自然科学基金项目51375062,514755050;江苏省重点研发计划项目BE2015043

在线出版日期：2018-01-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1866-1872