10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1120
双惯性测量单元系统下四轮滑动转向机器人运动控制研究
四轮滑动转向机器人因其运动中存在滑动误差,导致机器人运动轨迹控制困难,而且在不同的地面条件下滑动转向的动力学参数不一样,导致滑动误差的不同,更增加了机器人转向的速度量、角速度量的预测和控制难度.通过使用两个惯性测量单元(IMU)建立四轮滑动转向机器人的速度、角速度计算模型,针对机器人运动中的差动命令对四轮机器人实施闭环控制,动态调整四轮轮速从而使得机器人运行更加精确平稳.实验结果表明使用轮速动态调整策略后机器人轨迹误差更小,轨迹更精确.
滑动转向、四轮移动机器人、IMU、运动控制
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TP24(自动化技术及设备)
2017-12-15(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1759-1763