超声图像导航微创手术机器人系统的设计

摘要：

针对前列腺癌发病率高、手术稳定性差以及放射性粒子辐射等问题,提出了超声图像导航微创手术机器人系统.该系统主要由超声波图像导航、手术机器人和空间定位装置3个模块构成.首先,确定了机器人自由度分配与各关节工作范围,推导出机器人工作空间.其次对机器人不同位姿下的关键零部件进行力学分析.最后通过激光追踪仪精度测试实验,验证了系统中电磁定位仪和机器人机械精度,并进行了误差补偿.实验结果表明,该系统的误差小于1 mm,满足前列腺癌近距离粒子放射性治疗手术的需求.

关键词：微创手术、超声图像导航、手术机器人

所属期刊栏目：36

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175373,51775368

在线出版日期：2017-12-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1678-1683