计入摩擦的进给伺服系统自适应滑模控制方法研究

摘要：

针对具有非线性摩擦和有界外部扰动的进给伺服系统,设计了一种自适应滑模控制器.该控制器采用自适应算法建立了摩擦力的线性边界,将其作为滑模控制项增益,利用滑模控制项补偿摩擦和外部扰动,使系统跟踪误差渐进收敛于要求的允差内.基于Lyapunov稳定性理论证明了闭环控制系统的全局稳定性.仿真结果表明该控制器能有效补偿摩擦和外部扰动,相对于传统的PD和PID控制,显著提高了进给伺服系统的跟踪精度,并对系统参数和摩擦的不确定性具有一定的鲁棒性.

关键词：进给伺服系统、摩擦补偿、自适应算法、滑模控制、鲁棒性

所属期刊栏目：36

分类号：TH117.1

资助基金：国家自然科学基金项目51205307

在线出版日期：2017-10-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1351-1356