电动助力转向系统回正补偿控制研究

摘要：

车辆在不同附着系数路面上行驶时,转向回正力变化显著导致车辆回正时回正不足或回正超调.为克服路面附着系数变化对车辆回正性能的影响,研究了基于实际回正力估计的回正控制.建立了电动助力转向系统(Electric power steering system,EPS)模型,由车速和方向盘转角确定期望回正力矩.采用变内阻、变反电动势系数的电机模型估计电机转速,由估计的电机转速、电机电流,方向盘扭矩,估计车辆的回正力矩.根据期望回正力矩和估计的实际回正力矩对EPS回正补偿,采用分段PID(Proportional integral derivative)进行闭环控制.建立了EPS硬件在环试验台架,并对提出的控制算法进行试验验证,结果表明车辆在不同附着路面上均具有良好的回正性能.

关键词：电动助力转向系统、电机转速估计、回正力、回正控制

所属期刊栏目：36

分类号：U26(机车工程)

资助基金：湖南自然科学基金项目13JJ4033

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：761-766