一种下肢外骨骼助行康复机器人及康复评价方法

摘要：

针对下肢瘫痪患者的康复训练需求,设计了一种下肢外骨骼助行康复机器人.描述了外骨骼机器人的机械结构.设计了基于关节角位移的闭环控制系统,将VICON运动捕捉系统采集的正常人体下肢运动关节角作为参考输入信息,控制受试者穿戴外骨骼进行行走、上下台阶动作.完成系统调试后,采用VICON运动捕捉系统捕捉受试者在该控制系统下的步态,并与正常人体步态作对比,验证了控制算法的正确性.定义了下肢康复评价标准RMP,使用设计的外骨骼康复机器人进行患者跟踪康复训练实验,验证了助行康复机器人的有效性.

关键词：机器人、闭环控制系统、传递函数、RMP

所属期刊栏目：36

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项资金项目JUSRP11718;江苏省自然科学基金青年基金项目BK20160185;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：697-703