多输出3D打印并联机器人的设计分析与实验

摘要：

提出一类新的四自由度并联机构,设计一种共用驱动的3D打印机器人,这种3D打印机器人一次可以打印两个或多个相同的产品.分析四自由度并联机构的运动学,工作空间,雅可比矩阵,奇异位形,得到用于设计3D打印机器人最优结构;给定动平台的运动轨迹,仿真分析驱动关节与动平台的实时位置关系;利用并联机构的控制特性,对设计的样机进行试验分析.结果表明,由于这种四自由度并联机构的特性,3D打印机器人控制简单,可以在倾斜表面上进行打印,在特定的条件下打印的物体具有更高的表面精度.

关键词：3D打印机器人、并联机构、共驱动、运动学分析、实验分析

所属期刊栏目：36

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51175029;北京市自然科学基金项目3132019

在线出版日期：2017-06-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：670-678