解耦混联机构的构型综合

摘要：

为综合得到解耦混联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法及其构型法则.首先阐述GF集的概念及运算法则;其次通过GF集元素组合和转动轴线迁移定理构造混联拓扑结构,并给出机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度解耦混联机构型综合具体过程;最后,针对所综合的解耦混联机构,运用混联机构末端分析方法求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性.

关键词：混联机构、GF集、解耦、型综合

所属期刊栏目：35

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目50905075;机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目MSV201407;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题项目SJZZ16-0212

在线出版日期：2017-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：1679-1685