移动式救援机器人的鲁棒控制问题研究

摘要：

针对移动式救援机器人系统参数存在误差时的控制问题,基于雅克比矩阵概念与欧拉-拉格朗日方法,建立了移动式救援机器人系统的运动学模型与动力学模型;其次,设计了移动式救援机器人系统转铰空间内的逆动力学控制算法,并分析了系统的运动学与动力学模型存在误差时,对于逆动力学控制算法的影响;接着,为了克服这种影响,引入鲁棒控制思想,设计了新的鲁棒-逆动力学控制算法,利用李雅普诺夫函数证明了控制算法的稳定性.仿真结果表明:新设计的鲁棒-逆动力学控制算法有效地消除了系统不确定性的影响,具有很好的鲁棒性.

关键词：移动式救援机器人、动力学模型、逆动力学控制、鲁棒控制

所属期刊栏目：35

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划项目863计划2013AA701301

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：863-869