运动副结构间隙的对救援机器人收放机构的影响分析与改进设计

摘要：

结合一款救援机器人在收放实验过程中发生的机构变形卡滞现象,探究了机构受载特点和故障原因.利用仿真分析软件建立起了收放机构的刚柔耦合模型,采用刚柔耦合动力学仿真分析方法探究了设计加工误差和装配间隙对构件变形的影响.故障分析表明,机械结构设计造成的附加弯矩和加工、装配间隙是导致收放机构变形卡滞的重要影响因素.提出了优化设计方案并进行了刚柔耦合仿真验证分析.对比结果表明,优化方案有效地解决了机构中传动构件受载方式不合理的问题,有效地解决了机构的变形卡滞问题.

关键词：机器人、故障分析、计算机仿真、动力学分析

所属期刊栏目：35

分类号：TH113

资助基金：国家自然科学基金项目11302147

在线出版日期：2016-07-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：833-839