柔性气动连续体机器人关节结构设计与运动学分析

摘要：

基于气动人工肌肉和缆绳组合驱动,提出了一种三自由柔性气动连续体机器人关节,该关节具有结构紧凑、柔顺性高、控制简单等特点.通过分析该机器人关节结构特性,采用修正的D-H法,建立了其正反解运动学模型,求解了其位置运动学解和速度运动学解,通过仿真验证了关节结构的合理性和运动学方程的正确性.

关键词：连续体机器人、象鼻形机器人、蛇形机器人、运动学

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51265021;教育部科学技术研究重点项目212184

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：184-187