柔性关节机械臂的非线性控制策略研究

摘要：

针对外部干扰情况下的柔性关节机械臂非线性动力学模型,提出一种基于反演设计思想的递阶控制策略.把电机的输出角度向量作为关节子系统的控制变量,设计虚拟电机角度向量实现关节轨迹跟踪,同时在反演正定函数中综合积分项消除轨迹跟踪误差.计算实际的关节电机输出力矩,使电机输出角度跟踪虚拟控制量,通过设计自适应滑模变结构控制器消除系统不确定因素的影响.基于李雅普络夫稳定性理论证明系统的稳定性和轨迹跟踪误差的收敛性.

关键词：柔性关节机械臂、反演控制、李雅普络夫法、轨迹跟踪控制

所属期刊栏目：33

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目51175001,51275001;安徽省自然科学研究计划项目KJ2012A033

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：22-26