基于共形几何代数的Stephenson-Ⅲ型机构的死点辨识

摘要：

基于共形几何代数方法建立了Stephenson-Ⅲ型机构的闭环约束方程,运用欧拉公式将方程表示成复数指数形式,描述了公式中各参数与共形空间中各矢量的相互关系,推导出了求解连杆机构运动姿态的输入-输出方程组,并在给定输入下得到了机构位置解.根据各输入杆变量的Jacobian矩阵的行列式的值等于0,推导得出了机构死点位置的判别式,得到了在死点构型下机构的位置解,通过与传统数值法计算结果的比对,验证了该方法的正确性和有效性.

关键词：Stephenson-Ⅲ型机构、死点、共形几何代数、雅可比矩阵

所属期刊栏目：33

分类号：TH112.1

资助基金：国家自然科学基金项目51175067;机械传动国家重点实验室开放基金项目SKLMT-KFKT-201010;流体动力与机电系统国家重点实验室开放基金项目GZKF-201029

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17