Delta并联机器人的动力学研究
尺度参数优化是并联机器人设计的最终目标.对研制的Delta并联机器人进行动力学分析,基于虚功原理,建立Delta并联机器人系统的动力学方程,利用奇异值分解理论,以在末端单位加速度下单轴最大输出扭矩在整个工作空间的最大值最小的动力学性能指标作为评价指标,从而获得满足设计需求的一组最优尺度参数.
并联机器人、虚功原理、奇异值分解
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TH122
上海市教育委员会重点学科建设项目J50503
2016-04-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
1780-1784