自由曲面抛光机器人设计与运动学仿真

摘要：

设计了一种自由曲面抛光并联机器人,对其进行了运动学分析,建立了并联机器人机构位姿逆解方程,并给出了显式解析表达.应用Solidworks2008软件完成了三维实体建模,并利用机械系统动力学分析软件ADAMS对该并联机器人机构进行了运动学仿真和分析,验证了方案的可行性.

关键词：自由曲面、抛光、并联机器人、仿真

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金项目10974154;西北工业大学科技创新基金项目W018105

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：299-302