基于运动轨迹的机器人运动学逆解研究

摘要：

以8自由度凿岩机械臂为研究对象,提出了一种基于运动轨迹的求解多关节冗余机器人运动学逆解方法.首先构建求解机械臂逆运动学问题的BP神经网络模型,然后采用贝叶斯方法,把机械臂各关节在运动轨迹上的转动或移动变化总和作为优化函数的另一个约束项,建立求解逆运动学的贝叶斯-BP网络模型,进行仿真试验.仿真试验证明:构造的贝叶斯-BP神经网络模型可克服BP网络无反馈连接,易陷于局部最少及训练次数少的缺点;该方法在求解位于连续轨迹上的多个工作点的逆运动学问题时,求解的机械臂各关节转动或移动变化平缓,而且逆运动学求解精度可满足控制要求.

关键词：贝叶斯-BP神经网络、机器人、逆运动学、运动轨迹

所属期刊栏目：28

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：湖南省自然科学基金项目06JJ5099

在线出版日期：2016-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：862-866