多机器人系统的编队路径跟踪控制

摘要：

介绍了一种多机器人系统的编队路径跟踪控制方法.首先将非完整约束机器人的动态方程转化为跟随者和领航员间相对运动模型,克服了非完整约束机器人结构奇异的缺点.随后将滑模控制方法应用于多机器人系统中,分别设计了领航员跟踪希望路径的滑模控制律和跟随者跟踪领航员的滑模控制律.算例仿真表明了应用本文介绍的编队路径跟踪控制律,各机器人能够较快地形成希望的编队,并按希望队形跟踪希望路径.仿真结果验证了此控制方法的有效性.

关键词：多机器人系统、非完整约束、编队路径跟踪、滑模控制

所属期刊栏目：26

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2007-10-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：1035-1038