基于自适应反演滑模控制的AUV水平面动力定位方法

摘要：

自主水下航行器(AUV)是一种高度耦合的强非线性系统,传统的定位方法采用解耦线性化模型,很难保证控制品质.本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型,充分利用其运动学和动力学模型的特性,提出了基于自适应反演设计方法的AUV水平面动力定位算法,在线估计海流速度.仿真结果验证了跟踪控制系统的全局渐进稳定性,及对有界外部扰动的鲁棒性.

关键词：自主水下航行器、自适应反演滑模控制、动力定位

所属期刊栏目：26

分类号：U66(船舶工程)

资助基金：教育部跨世纪优秀人才培养计划

在线出版日期：2007-07-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：738-740