10.3321/j.issn:1003-8728.2007.06.001
仿袋鼠机器人跳跃过程中的能量变化分析
基于单质量-弹簧模型,研究了能够使弹跳机器人单位距离能量损失最小的步态,给出了能量的消耗表达式.考虑腿部的摩擦力以及电机电阻能量消耗的影响,导出了能量损失最小的着地角计算公式,并结合实例进行了计算对比分析和公式验证,给出了利用一个系数修正且更符合实际情况的最优着地角计算公式,为弹跳机器人的设计提供了初步的理论基础.
弹跳机器人、单质量-弹簧模型、能量最小优化
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50375120
2007-07-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
677-680