高压巡线机器人的设计与实现

摘要：

针对110 kV输电线路具有防震锤、耐张线夹、悬垂线夹、跳线、转弯等诸多障碍,线路与障碍物的相对位姿和形态不是非常固定的特点,首先设计出了一种全新的巡线机器人的机械结构,并对该结构的各个组成部分进行了详细的说明;然后,对巡线机器人的控制系统进行了设计.本体控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制.实验线路上的运行表明,机器人较好地实现了自主越障,能够完成规定的巡检任务.

关键词：110 kV输电线路、巡线机器人、机械结构、控制系统、自主运行

所属期刊栏目：25

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2002AA420110-4

在线出版日期：2006-06-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：623-626