利用加权广义逆矩阵减小协调机械臂容错操作时的关节速度突变

摘要：

针对两机械臂容错协调操作中关节速度突变问题进行了研究.首先,给出了关节速度突变的定义;然后,提出了基于加权广义逆矩阵的容错运动规划算法;最后,利用两个3R机械臂将新算法与常规算法进行了对比仿真分析.研究结果表明,新算法可以比常规算法更加有效地减小两机械臂容错操作中的关节速度突变,进一步提高容错操作的运动平稳性.

关键词：机械臂、协调操作、容错、关节速度突变、加权广义逆矩阵

所属期刊栏目：24

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京市自然科学基金3042005

在线出版日期：2005-08-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：757-760