10.3321/j.issn:1003-8728.2004.06.032
一种6自由度柔索并联机器人的动力学研究
采用串联约束/并联驱动的原理,通过加入约束机构,设计一种新型柔索驱动并联机器人.然而由于约束机构的引入,机器人的动力学分析变得更为复杂.在对机器人进行运动学分析的基础上,利用牛顿-欧拉法建立机器人动力学方程.仿真结果证明了该方法的有效性.
动力学、柔索驱动、并联机构、约束机构
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金50275143
2004-08-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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