机器人任务描述与自动分解算法研究

摘要：

给出机器人任务的五元组描述模型,针对装配次序规划中产生的以AND/OR图表示的零部件装配次序,提出任务分解的算法,将复杂的装配操作分解成机器人的操作单元.由于操作单元可移植,可组合,是机器人执行复杂任务编程时的理想输入.因而该算法将使机器人在装配操作中的编程工作大大得到简化,对机器人在自动装配线上的应用有重要意义.

关键词：机器人、五元组模型、操作单元

所属期刊栏目：23

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：663-665