6-SPS并联机器人工作空间的边界曲面分析方法

摘要：

提出了一种并联机器人工作空间分析的解析方法.该方法以曲面分析为基础,结合并联机器人的运动特性,得到了并联机器人工作空间边界曲面的方程.以6-SPS并联机器人为例,分析计算了其工作空间.在此基础上,描绘出了6-SPS并联机器人工作空间边界曲面的投影视图及截面曲线图.分析结果表明6-SPS并联机器人的理论工作空间是由30张曲面片包围而成的闭包.

关键词：并联机器人、工作空间、曲面方程

所属期刊栏目：21

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：66-68，71