10.3321/j.issn:1003-8728.2000.06.026
一种新型四自由度并联平台机构及其位置分析
提出了一种能实现空间三维移动和绕z轴转动的并联机器人机构模型--空间4-TRT并联机构.文中采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动和绕z轴转动的机构学原理,计算了它的自由度;给出了其位置反解的方法,推导出了位置正解的封闭方程,并进行了数值验证.
机器人、并联机构、机构学、位置分析
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TH112
国家高技术研究发展计划863计划863.512.805.9805.01;高等学校博士学科点专项科研项目97021601
2004-01-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
927-929