冗余自由度TT-VGT机器人的最优轨迹规划

摘要：

应用分离矩阵法,对冗余度TT-VGT机器人的逆运动学进行了研究.基于速度欧拉范数值最小,提出了冗余度TT-VGT机器人轨迹规划的一种方法.并对四重四面体的变几何桁架机器人进行仿真计算,与伪逆法求解进行了比较,证明了方法的优越性.

关键词：冗余度、变几何桁架机器人、逆运动学、轨迹规划

所属期刊栏目：19

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：375-376,380