基于STM32自适应管道直径且配有自动棘轮收放线的管道机器人

摘要：

管道输送物料时,由于受输送介质的影响,输送的物料极有可能发生泄漏,造成环境污染、易燃易爆、能源浪费等严重危害.因此,必须定期检查、对管道内部进行维护和清洁,而对于传统的管道机器人存在着不适应管道尺寸和通讯距离短的问题,导致转身时容易翻车或被卡住,以及对通信距离和工作范围有严苛的要求.根据管道机器人的运动特点,设计了一种以STM32单片机为主控的管道自适应且配有自动棘轮的管道机器人.通过设计单弹簧自动调节顶轮装置,优化小车的行驶稳定性,提高了小车的抗倾覆能力;采用有线信号传输单向棘轮束线装置,解决管道内信号传输线缠绕的问题,提高机器人有效通讯距离;结合差分驱动控制、电机PWM调速、实时动态画面传输、精确物料投放装置、摄像头双自由度万向节等.通过遥控导航通过性测试,完成率大于96％,证明了该系统工作的可靠性.

关键词：智能控制、单向棘轮、顶轮、管道机器人、STM32

所属期刊栏目：52

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：182-187