基于SLAM的校园配送AGV地图构建及路径规划研究

摘要：

随着无人配送的推广与应用,自动导引运输车(AGV)的导航方法成为了研究的热点.主要针对校园配送AGV的地图构建和路径规划展开研究,地图构建由即时定位与地图构建(SLAM)来实现,路径规划则根据已构建好的地图,在点与点之间计算好最优路线.采用基于LOAM的算法,将SLAM问题分为高频的运动估计和低频的环境建图.在运动估计中通过曲率计算提取平面点和边缘点两种特征,采用scan-to-scan方式进行特征匹配,并建立误差模型.在环境建图中采用map-to-map方式匹配,运用PCA算法提取点云中的特征点,利用LM算法来求解.再结合A*算法和DWA算法获得最优路径,并提高了对环境的适应能力.实验结果表明,提供的地图构建及路径规划方法能够满足AGV在校园环境多种不同模拟场景中的定位导航需求,具有一定的可行性和可靠性.

关键词：AGV、SLAM、地图构建、路径规划

所属期刊栏目：52

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：广东理工学院科技项目2021GKJZK012

在线出版日期：2023-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：107-110,160