码垛机器人的动力学仿真分析

摘要：

码垛机器人一般具有弹簧类结构辅助机器人做功,其独特的平行四边形结构,受力情况复杂,在码垛机器人结构设计过程中,难以进行电机、减速机的合理选型和校核.为得到设计前期电机、减速机输出精确值,通过SolidWorks软件建立码垛机器人实体模型,将模型导入到动力学仿真软件Adams中,通过设定参数得到减速机负载转矩曲线,然后理论计算转化电机的输出转矩,最后采用机器人本体、电控柜、数据采集装置等,对仿真过程进行试验验证,测试电机实际转矩电流反馈值,得到电机真实的转矩输出情况.对比分析仿真结果与实际数据电机转矩,机器人4个轴误差分别为8％、4.9％、10.3％和3.3％,证明了码垛机器人动力学仿真是可靠的,可用于实际工程中,为码垛机器人设计提供了重要的指导意义.

关键词：码垛机器人、动力学仿真、ADAMS、SolidWorks

所属期刊栏目：51

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2022-08-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：149-154