一种多关节机器人几何标定方法研究

摘要：

多关节工业机器人机械臂的实际几何参数与理论几何参数之间由于加工误差和金属热胀冷缩等原因产生的误差,会影响其末端重复定位精度.为提高其末端重复定位精度,提出一种基于标准量具和遗传算法相结合的多关节工业机器人几何参数校准方法.该方法首先在机器人末端固连千分表,其次控制机器人带动千分表对固定在工作空间内的量块从多个方向取多点进行进给检测,最后由千分表数据和标准量块共同确定检测误差,并采用遗传算法优化几何参数,寻找一组最优的参数使检测误差最小.校准后的机器人运行结果表明,经过几何尺寸校准的机器人,其末端重复定位精度由0.300 mm提高至0.100 mm,证明了该方法的有效性.该方法可以实现机械臂几何参数的实时校准和补偿,方法简便,容易实施,无需专业的实验室和测试人员,可以广泛应用于各种工厂环境.

关键词：工业机器人、标准量具、遗传算法、几何参数、重复定位精度

所属期刊栏目：48

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51405416;山东省自然科学基金资助项目ZR2014EEQ024;山东省科技发展计划项目2012YD15010

在线出版日期：2019-04-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：16-20,142