直线型Delta机器人运动学建模

摘要：

通过对直线型Delta机器人机构和简化模型进行分析,建立了其运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置正解、逆解的计算公式.同时针对Delta机器人运动学位置正解求解复杂的情况,提出了一种球型的几何建模方法并得出运动学正解,并通过Matlab仿真验证了推导的正确性.

关键词：直线型Delta、运行学、正解、逆解、Matlab

所属期刊栏目：46

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2015A030401088;广东省科技型中小企业技术创新专项资金项目2016A010119143

在线出版日期：2017-06-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：5-7