10.3969/j.issn.1009-9492.2017.04.002
直线型Delta机器人运动学建模
通过对直线型Delta机器人机构和简化模型进行分析,建立了其运动学模型.基于动平台与固定平台之间的矢量关系,推导出该机器人的运动学方程,进一步得到位置正解、逆解的计算公式.同时针对Delta机器人运动学位置正解求解复杂的情况,提出了一种球型的几何建模方法并得出运动学正解,并通过Matlab仿真验证了推导的正确性.
直线型Delta、运行学、正解、逆解、Matlab
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TP242(自动化技术及设备)
广东省科技计划项目2015A030401088;广东省科技型中小企业技术创新专项资金项目2016A010119143
2017-06-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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