基于AD5436的六自由度并联机器人 半实物仿真

摘要：

本文以六自由度并联机器人为研究对象,提出了基于AD5436的并联机器人半实物在线仿真控制方案.结合AD5436实时仿真系统与MATLAB/Simulink构建半实物仿真平台,在此平台上利用双闭环控制原理进行模糊PID控制算法的验证.实验结果表明:无论是并联机构的运动杆运动情况,还是上平台的位姿变化情况,模糊PID控制算法较传统PID算法具有更好的表现;AD5436在很大程度上提高了模型仿真速度并体现了控制方法在实际应用中的控制效果.

关键词：并联机器人、AD5436、双闭环控制、控制系统

在线出版日期：2018-12-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：32-38