小型多关节工业机器人设计

摘要：

工业机器人与自动供料装置、物流线连接组成自动装配单元,完成自动化物流生产线上的装配作业.小型多关节工业机器人为数控五轴关节坐标形式,运动关节轴采用带编码器交流伺服电动机驱动,半闭环位置反馈的开放式数控系统.交流伺服电动机直接驱动摆线减速机、谐波减速器等机构,最大限度地减少传动误差;各关节主支撑回转导轨采用高精度、高刚性的十字交叉滚柱轴承,保证关节运动的灵活及工业机器人高精度重复定位;配置不同的手指附件装置可满足自动化物流生产线的装配工序要求,适用于汽车、摩托车、工程机械及家电行业自动化生产线上.小型多关节工业机器人的外形尺寸及运动空间位置如图1所示,手腕外形轴侧投影如图2所示.

机标关键词：小型、多关节工业机器人、交流伺服电动机、行业自动化、生产线上、开放式数控系统、装配作业、运动、物流、高精度、谐波减速器、电动机驱动、摆线减速机、装置、装配单元、重复定位、直接驱动、位置反馈、外形尺寸、十字交叉

分类号：TP2;TP3

在线出版日期：2013-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：28-30