基于连杆机构的犬类机器人步态仿生分析

摘要：

犬类腿部运动的仿真模拟对仿生导盲犬的设计具有重要作用,在对于仿生导盲犬的设计中,采用简单常见的连杆机构,通过若干(两个以上)有确定相对运动的构件用低副(转动副或移动副)连接组成的机构,利用低副是面接触,其耐磨损的特点,来实现设计中对犬类腿部运动的仿真模拟,组成腿部结构的各连杆之间连接的位置均存在转动副,且各连杆之间交错分布.针对犬类的踱步(pace)步态、小跑(trot)步态与奔跑(run)步态三种步态分别进行仿真模拟,借助Adams软件,通过对连杆机构的转动副施加不同的驱动函数,使仿生导盲犬的运动与真实犬类步态拟合.

关键词：连杆机构、犬类机器人、仿真模拟

所属期刊栏目：38

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家级大学生创新创业训练计划项目202110205030

在线出版日期：2023-04-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：8-10,15