10.16525/j.cnki.cn14-1134/th.2022.06.001
巷道悬臂式掘进机控制平台模拟研究
研究了掘进机刀盘过驱动系统的协调控制问题,建立了广义非线性时变动力学模型,提出了一种结合控制分配技术的自适应鲁棒控制律,在驱动力矩协调的情况下,将刀盘控制在期望速度.采用自适应鲁棒控制(ARC)来处理作用在刀盘上的各种不确定性和可变负载的负面影响,并开发了具有适当控制分配的协调控制方案,以均匀分配每个电机的驱动转矩.通过对比仿真验证了该方案的优越性.结果表明,采用所提出的控制方案,运动性能得到了保证,驱动力矩也得到了很好的协调.
悬臂式掘进机、自适应鲁棒控制、驱动力矩、控制分配、刀盘
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TD632.2(矿山电工)
2022-07-28(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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