10.16525/j.cnki.cn14-1134/th.2018.11.024
Matlab Robotics Toolbox逆运动学数值解分析
介绍了机器人逆运动学数值解求解方法,详细分析了基于雅克比逆矩阵与雅克比转置矩阵的数值解原理,并给出在雅克比矩阵为奇异矩阵的情况下机器人运动方程的近似解.以Puma560机器人为例,对Matlab Robotics Toolbox逆运动学库函数进行验证,结果表明ikine6s函数能很好的解决六轴机器人逆运动学,具有较高的精度.
逆运动学、数值解、雅克比、Matlab Robotics Toolbox
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TP241(自动化技术及设备)
2018-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共3页
53-54,61