基于3-RRP并联机构的腕关节设计与分析

摘要：

针对球面3-RRP并联机构的理论分析不足以致运动学与动力学特性不明确的问题,设计了该构型的具体结构,分析了其运动学传递约束与驱动力矩特性.根据关于位置反解的Panda-Kahan理论,明确了灵活姿态空间与可达姿态空间的分布情况.基于旋量互易积,建立了关节的运动传递与约束能效系数.在此基础上,应用多参数平面模型技术,进一步揭示了参数尺度、姿态空间、性能指标之间的耦合关系,从而确定了参数取值,明晰了优质姿态空间范围和性能指标分布趋势.并基于虚功原理,建立了动力学模型,定性分析了驱动力矩特性.研究结果表明:该腕关节机构兼具机构紧凑、姿态空间大、完全的运动约束性能与优秀的运动传递性能、大负载重量比的特点,符合人体腕关节功能特性.

关键词：仿人腕关节、球面3-RRP并联机构、尺度优化、性能分析

所属期刊栏目：59

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;国家自然科学基金;浙江省自然科学基金杰出青年基金资助项目

在线出版日期：2023-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：112-120