六自由度轮式并联机器人及其构型方法

摘要：

车轮是人类历史上最伟大的发明之一,在交通运输领域得到了广泛的研究与应用.将车轮这种特殊的运动副引入到传统并联机器人构型设计中,可以有效拓展并联机器人的工作空间.基于全方位轮的关联矩阵描述,将含车轮的串联支链构型综合问题转化为含车轮的关联矩阵求解问题,综合出两类含车轮的无约束串联支链,并分析了两类串联支链的受力稳定性.提出了两种六自由度轮式并联机器人新构型,分析了基于全向轮的轮式并联机器人的自由度属性,并成功研制出了一台实验样机.六自由度轮式并联机器人融合了移动机器人和传统并联机器人的优势,不仅具有移动效率高、移动范围广的优点,且具备在局部小范围内进行高精度六自由度操作的能力,可广泛应用于大型精密设备制造过程中的加工、运输、调姿和装配等工业操作.

关键词：并联机器人、车轮、关联矩阵、螺旋理论、构型综合

所属期刊栏目：59

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金52075466

在线出版日期：2023-05-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：46-53