连续体手术机器人光纤导航技术现状和展望

摘要：

连续体机器人在微创介入手术中逐渐得到广泛应用,其精准导航控制成为医学影像和手术机器人领域的研究热点和难点.光纤导航被视为最具潜力的连续体机器人导航技术之一.经过四十多年的研究发展,国内外在相关理论和方法、技术与系统和临床试验等方面都取得了较大进展,推动了该技术的临床应用.但是,目前仍然存在若干问题限制了该技术的应用发展,亟待探讨解决方法.为此,梳理了光纤导航技术的研究发展历程,分析了光纤导航的主要技术类型、技术优缺点和关键核心算法,指出了需要研究解决的关键问题,并从高精度定位、力触觉信息反馈、多模态影像融合识别、智能化和产品化等方面探讨了未来发展方向.

关键词：光纤导航、连续体机器人、手术机器人、微创手术、介入手术

所属期刊栏目：59

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;北京市自然科学基金;北京市自然科学基金;北京市科技新星计划资助项目

在线出版日期：2023-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共18页

页码：1-18