一种6R非球型手腕机器人逆运动学算法研究

摘要：

6R非球型手腕喷涂机器人得到了越来越广泛的应用,然而这种机器人的结构不满足Pieper准则,导致该机器人的逆运动学求解困难.对此,提出了一种近似解析法和数值迭代法相结合的6R非球型手腕机器人逆运动学组合算法.首先,根据6R非球型手腕机器人的结构特点近似转化为6R球型手腕机器人,并以等效球型手腕机器人的逆运动学解析解作为近似解,采用基于运动学雅可比矩阵的数值迭代法求解6R非球型手腕机器人的逆运动学精确解.其次,针对等效变换引起机器人有效工作空间减小,从而导致算法失败的问题进行了分析,提出了基于目标位姿偏置的方法提高逆运动学算法的鲁棒性.最后,通过数值仿真验证了所提出的6R非球型手腕机器人逆运动学算法的可靠性和时实性.

关键词：6R机器人、非球型手腕、喷涂机器人、逆运动学

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：中央高校基本科研业务费专项;天津市智能制造科技重大专项资助项目

在线出版日期：2023-01-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：68-76