移动机器人定位精度实时补偿策略研究

摘要：

移动机器人作为解决大型复杂构件原位加工的有效技术途径,其定位精度直接影响产品加工质量和效率.为此,基于数控系统驱动工业机器人的控制架构,提出一种定位精度实时补偿方法.通过拉丁超立方体采样实现机器人关节空间采样点选取,并通过计算采样点集偏差优化采样点集的空间均匀性;建立机器人关节空间与末端位置误差多元非线性映射模型,通过回归系数的求取实现模型结构的简化,基于采样点集完成模型预测精度评估;基于商用数控系统实现机器人工具中心点(Tool center point,TCP)度实时补偿,验证机器人工作空间内不同位姿下TCP点位置误差,通过直线插补轨迹准确度验证了补偿实时性和稳定性.试验结果表明,数控系统驱动的工业机器人定位精度综合误差的最大值由补偿前的1.635 mm降低到补偿后0.334 mm,降低了 79.6％,补偿前后的轨迹准确度并未发生明显变化,证明上述方法的有效性和正确性,为移动机器人的应用推广奠定基础.

关键词：移动机器人、精度提升、采样点优化、实时补偿、误差映射模型

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-09-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：44-53