多机器人视觉同时定位与建图技术研究综述

摘要：

同时定位与建图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术是复杂、动态且GPS失效环境下多机器人系统(Multi-robot system,MRS)协同工作的基础和关键技术,对于提高机器人的自主化、智能化等具有重要意义.视觉传感器凭借其高分辨率、信息丰富、成本低廉等优点在SLAM中得到了广泛应用.首先简要回顾视觉SLAM理论基础,概括了多机器人视觉SLAM(Multi-robot visual SLAM,MR-VSLAM)的本质及优势,并基于该研究领域的应用需求总结归纳了当前MR-VSLAM技术存在的重点科学问题:如何进行视觉SLAM的全局关联,如何分配机器人资源执行SLAM驱动的协作建图策略,以及如何实现鲁棒的主动SLAM.其次,针对每个核心问题,对现有的解决方法进行了分类,提供了现有方法的全面综述,并讨论了其优缺点,分析了当前MR-VSLAM关键技术存在的问题.最后,基于上述分析总结展望了 MR-VSLAM技术的热点问题及发展趋势.

关键词：多机器人系统、视觉SLAM、全局关联、协作建图、主动SLAM

所属期刊栏目：58

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家重点研发计划;山东省重大科技创新工程资助项目

在线出版日期：2022-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共26页

页码：11-36