松软地质上机器人足-地动力学建模与试验

摘要：

足-地动力学是多足机器人在松软地质上移动机理的核心,在其设计、运动控制和仿真等方面具有重要作用.考虑到切向运动压缩足端周面土壤的情况,结合地面力学理论和Rankine被动土压力理论建立了机器人平底足-地动力学模型.进一步推导建立了一定倾角下矩形足-地动力学模型.开发了多工况足-地作用测试系统,将压盘实验测得的参数代入到矩形足-地动力学模型,通过理论值和实验值的对比,验证了预测误差在合理范围内.对不同足端姿态角的实验数据使用非线性拟合辨识,得到了推进力和承载力的应力-应变系数,最小误差为9.89％,对比本领域经典文献,验证了不同足端姿态角下平底足足端应力分布函数的有效性.

关键词：足-地动力学、足式机器人、松软地质、足-地作用测试、参数辨识

所属期刊栏目：58

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中国博士后基金资助项目

在线出版日期：2022-05-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：8-17