4-R(R)(SS)2高速并联机器人动力尺度综合

摘要：

研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法.该机构以R(R)(SS)2为支链且具有单动平台结构,与采用双动平台结构的此类机构相比,末端动平台质量更轻,从而具有良好的加减速性能.建立机构运动学和动力学模型,并构造出可反映机构运动和力传递特性的链内/链间压力角,以及以单轴最大驱动扭矩全域最大值最小的动力学性能评价指标.在此基础上,综合考虑装配尺寸等几何约束和运动学性能约束,建立了以使机构动力学性能最优的机构尺度综合模型.在探究压力角和动力学性能随尺度变化规律后,给定具体约束条件,通过遗传算法优化得到一组最优尺度,并基于在Lamé抓放轨迹上运动仿真完成伺服电动机参数预估.

关键词：高速并联机器人、尺度综合、动力学性能

所属期刊栏目：58

分类号：TH122

资助基金：国家自然科学基金51605225

在线出版日期：2022-03-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：29-40