足式机器人轻量化液压油源匹配设计方法研究

摘要：

液压油源是足式机器人液压驱动系统的核心供能元件,将电能产生的机械能转化为油液的压力能,为驱动机器人各关节运动提供动力源.液压油源质量一般占据足式机器人整机质量超过20％,实现油源的轻量化,将有助于提升足式机器人的续航能力、机动性和承载能力.传统液压油源设计过程中更关注性能,在轻量化匹配设计方面还有待进一步完善.首先进行足式机器人轻量化液压油源的原理设计;其次将液压油源以功能为依据进行模块划分,分析液压油源各模块质量影响参数;针对质量与体积占比较大的电机泵进行匹配研究,针对蓄能器模块进行参数轻量化分析;针对集成阀块的轻量化设计,研究流道构建与元件排布原则;成功研发一种轻量化液压油源样机;最终形成了一种足式机器人轻量化液压油源匹配设计方法,有助于实现足式机器人液压驱动系统的轻量化.

关键词：液压油源、轻量化、足式机器人、匹配设计

所属期刊栏目：57

分类号：TH137

资助基金：国家重点研发计划;国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2022-04-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：58-65