基于共形几何代数求解(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构位置正解

摘要：

提出将共形几何代数引入至串并联机构位置正解求解过程,以(4SPS+SPR)+(2RPS+SPR)串并联机构为例,首先分别针对上下层并联机构选择合理的运动学参数,基于共形几何代数中基本几何元素的表示方法,对机构中相应球面、平面等共形几何表达式进行求交或对偶运算,得到上下层并联机构动平台顶点的共形几何表达.再结合机构中尺寸、几何约束和内积运算,建立上下层并联机构正向位置解的一元高次方程,进而获得上下层并联机构动平台相对于基平台的位姿.在此基础上,基于共形几何代数中刚体运动变换表达式,得到串并联机构动平台顶点的共形几何表达,进而获得串并联机构的位置正解.该方法避免了传统方法中复杂的消元运算,且分析过程几何直观性较强,在简化串并联机构位置正解几何建模方面表现出巨大优势.

关键词：串并联机构;共形几何代数;运动学正解

所属期刊栏目：57

分类号：TG156(金属学与热处理)

资助基金：国家自然科学基金联合基金;河北省中央引导地方科技发展资金项目;河北省自然科学基金面上;河北省教育厅高等学校科技计划青年基金自然类

在线出版日期：2021-09-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共12页

页码：102-113